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阶越响应调反馈
反馈先调 P 和 D
其它增益先置零
P 是刚性 D 阻尼
刚性越强速越快
阻尼抑制超调量
刚性过强易振荡
阻尼过大噪声响
参数调整要细心
先小后大慢慢增
参数调整并不难
关键找寻故障源
性能克星有两种
机械共振与噪声
噪声过大查走线
尽量避免用低通
如果系统有共振
则需陷波来参与
倘若以上不奏效
机械系统需改善
反馈调完调前馈
二阶速度来助阵
速度前馈不用调
直接设为微分量
加速前馈意明了
惯量与之可等效
惯量越大值越大
参数范围可很宽
摩擦前馈勿忽略
补偿摩擦有一手
最后在把积分加
参考文献:
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